国土交通省主催「令和6年度 建設機械施工の自動化・遠隔化技術の現場検証」において、Starlinkを用いた建設機械の遠隔操縦を実施しました。

ハイテクインター株式会社（本社：東京都渋谷区、代表取締役社長 旦尾 紀人）、国立研究開発法人土木研究所（所在地：茨城県つくば市、理事長 藤田光一、以下 土木研究所）、株式会社ジツタ中国（本社：広島県広島市、代表取締役社長 實田泰之、以下 ジツタ中国）、株式会社中電工（本店：広島県広島市、代表取締役社長 重藤 隆文）は、2024年12月3日に建設DX実験フィールド（つくば）において、「令和6年度 建設機械施工の自動化・遠隔化技術の現場検証」として、Starlink Business、メッシュWi-Fi、および超低遅延エンコーダを用いた建設機械（以下 建機）の遠隔操縦の実証試験を実施しました。本実証試験は建機の自動化・自律化に向けて制定された、「自動施工における安全ルール Ver.1.0」の妥当性を検証することを目的とした実演会です。

・検証技術概要
建設DXフィールドおいて、土木研究所所有の建機（バックホー）にカメラおよび映像伝送装置、無線装置を搭載し、遠隔からの操縦における安全性を検証します。
・リスクアセスメントによる検証項目
（１）通信障害に伴う建機の制御に対するリスク軽減化
（２）映像遅延による建機の誤操作によるリスクの発生の抑止
・実験システム構成
低遅延性を確保するために60フレーム/秒のビデオカメラ、ビデオモニターを使用するとともに、ビデオエンコーダについては4K超遅延ビデオエンコーダLLC-4000をベースに屋外筐体に4台までのカメラ接続を可能にした、4ch超低遅延ビデオエンコーダ「LVRC4000」を使用しました。建機には4つのビデオカメラを設置し、また全体状況把握のために俯瞰カメラも使用しました。ネットワーク構成としては、建機に搭載したメッシュWi-FiからStarlinkに接続し、インターネット回線を経由して映像伝送して遠隔制御を行いました。
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[画像2: https://prcdn.freetls.fastly.net/release_image/71354/28/71354-28-ff4d799877a1e022c7f7b3db78a5c06b-900x248.jpg?width=536&quality=85%2C75&format=jpeg&auto=webp&fit=bounds&bg-color=fff ]


・検証結果
（１） 低遅延エンコーダ搭載の誤り訂正（ARQ）をONにすることにより通信障害に伴う建機の制御に対するリスク軽減化できることが確認できました。
（２） 実証試験ではARQをONにした場合でもEnd-Endの遅延は効率的な遠隔制御の目安*1となる、300ms程度に収まり、操作者によっては若干の遅延を知覚することもありましたが、安定した映像伝送を実現することで誤操作によるリスクの発生の抑止が可能なことが確認できました。
・今後の展開
山間部など通信手段の確保が困難な地域での土木工事作業などにおいて、本システムにより安全性を確保しつつ、効率的な無人化施工、省人化を実現することが可能となります。また現場でのさまざまな課題を解決できるように更なる機能や性能の向上を図ってまいります。

＊1：伊藤，藤野，安藤，“通信遅延が建機の遠隔操作性に与える影響のモデルタスクによる評価”，第16回建設ロボットシンポジウム論文集， No.06-1，2016．

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